雕刻工程從1464年開始。雕刻家多那太羅簽約完成一座大衛像，作為舊約中的12個英雄雕像群的一部分。他在一塊阿爾卑斯山卡拉拉採石場出產的白色大理石上刻出了下肢、軀幹和衣著的大概形狀，很有可能在兩腿間打了個洞。但不知為何，他沒有繼續雕刻下去，1466年，多納泰羅去世，留下了未完成的雕像。1501年，當局決定再找一位藝術家完成這件作品。26歲的米開朗基羅被選中，他用了兩年多時間完成這項工作。1504年一月，雕像快完成的時候，人們對雕像的放置地點進行了討論，原計劃放在教堂頂樓，但雕像的美麗使人震驚，最終人們決定將其置於佛羅倫斯的市政廳舊宮入口，取代多納泰羅的一尊銅像，以代表弗洛倫薩不畏強權的精神。40個人花費七天時間將它從工作室移到市政廳入口。1873年，為保護雕像，大衛像被轉移到佛羅倫斯美術學院畫廊內。1910年在雕像原址放了一個大衛像複製品。在佛羅倫斯，後繼者共複製有二尊大衛像擺放在公眾場所展出，一尊是在米開朗基羅廣場中央，另一尊在市政廳的大門前。1991年一個瘋子用藏在大衣里的錘子損壞了雕像的左腳腳趾，然後就被控制住，沒有造成更大的破壞。早期大衛像的裸露曾引起爭議，被穿上28片銅製無花果樹葉來遮羞。雕像也曾經被貼上金箔葉子，頭上戴有金質花環，這些裝飾後來都遺失了。